道路对象检测方法和系统
2019-11-22

道路对象检测方法和系统

本发明涉及一种对象检测方法和使用该方法的系统。所述方法包括:拍摄同一场景的深度图,并基于所拍摄的深度图计算该场景的视差图;基于所获得的视差图,获得所述场景的V-视差图;在V-视差图探测中与道路对应的斜线并基于该斜线从视差图中提取道路,从而获得不包含道路的子视差图;在V-视差图中检测竖线,从所述子视差图中提取与所检测到的每条竖线对应的所有点作为对象子视差图;以及将任意两个彼此之间的视差距离小于一预定值且两者之间的重叠区域比率大于一预定阈值的对象子视差图的矩形框合并为一个矩形框对象区域。

由于路面实际上与深度照相机并不是完全垂直,因此,所获得深度值会存在一些误差。为此,通常在进行路面抽取之前,会基于视差值(也就是V-视差图中的X坐标值,SP斜线上点在视差图中的灰度值或深度值)分割斜线,以便更精确地确定所有路面。为此,基于X坐标值将线段分割成子线段。对于不同子线段,不同视差值范围用来抽取路面,因为路是连续的。根据实践,申请人发现,当离深度相机的距离dc小于10米时,道路视差范围是(其单位是像素);当距离大于10并小于20米时,道路视差范围是;当距离大于20米时,取相同道路视差值D(单位是像素)。

发明内容

最后,对象区域合并器107将点聚类处理器113所输出的各个对象区域进行合并处理,从而输出合并后的对象区域。

道路对象检测方法和系统

图7所示的是一张是视差图的示意图. 图8所示的是描述V-视差图计算器103基于视差图计算V-视差图的示意性实例。

图9所示的是一个在V-视差图中探测斜线的实例。

9根据本发明的对象检测系统,道路提取装置通过如下步骤来在V-视差图探测V-视差图中与道路对应的斜线并将视差图中与在V-视差图中所探测到的斜线对应的所有点删除:采用霍夫变换在V-视差图检测斜线段;延伸所检测到的斜线,使之与V-视差图横坐标轴和纵坐标轴相交;基于所检测到的斜线的横坐标值,将线段分割成子线段;以及对于不同子线段,将相应子线段所对应的视差图中对应视差值范围内的点从视差图中删除。